Waldorfpuppen sind Puppen, die an die Waldorfpädagogik angelehnt sind.Diese Form der Pädagogik wurde von Rudolf Steiner begründet. Häufig sind diese Puppen in Waldorfkindergärten und Waldorfschulen zu finden.

Waldorfpuppen sind eigentlich einzigartig. Da jedoch der Name niemals rechtlich geschützt wurde, sind heutzutage auf dem Markt viele Nachahmer zu finden, die ebenfalls Waldorfpuppen anbieten. Doch in der Qualität sind hierbei oftmals Unterschiede zu erkennen. Ein Merkmal von Waldorfpuppen ist das Material. Denn bei diesen Puppen wird auf Natürlichkeit größten Wert gelegt. Waldorfpuppen werden generell aus natürlichen Stoffen hergestellt. Nur in seltensten Fällen kommen in vereinzelten Bereichen auch chemisch behandelte Materialien zum Einsatz. Des Weiteren werden Waldorfpuppen fast ausschließlich von Hand hergestellt. Einziger deutscher großer Anbieter ist die Käthe Kruse Puppen GmbH. Ansonsten werden Waldorfpuppen fast ausschließlich von kleineren und mittelständigen Anbietern in Handarbeit hergestellt und verkauft. Dadurch sind Waldorfpuppen auch meist Unikate. Auch wenn sie sich auf den ersten Blick ähneln, so sind doch feinste Unterschiede in den Details zu erkennen.

In der Optik lassen sich Waldorfpuppen deutlich von herkömmlichen Puppen unterscheiden. Allein das Gesicht einer Waldorfpuppe ist charakteristisch und typisch für diese Puppen. Waldorfpuppen sind sehr einfach dargestellt. Im Gesicht wird die Mimik nur angedeutet. Aus diesem Grund wird auch häufig der Mund nicht sehr gefühlsbetont gemalt oder gestickt. Man soll vom Gesicht der Puppe keine Gefühlsregung ablesen können. Somit ist es der Phantasie des Kindes überlassen, welche Gefühle die Puppe gerade hat. Meist treten Wangen und Nase nur sehr leicht hervor. Auf Ohren wird in der Regel gänzlich verzichtet. Die Haare werden entweder aus einzelnen Wollfäden auf dem Kopf geknüpft oder man greift auf komplette Perücken zurück. Auch der Körper einer Waldorfpuppe ist sehr einfach. Hände und Füße haben keine ausgebildete Struktur.

Auf Grund der fehlenden Mimik der Puppe ist die Waldorfpuppe sehr wichtig in der Pädagogik. Das Kind bestimmt selbst, welche Gefühle die Puppe haben soll, was wiederum für die Entwicklung des Kindes wichtig ist.